微課堂第二篇，工業機器人術語詳解
作者：捷米機器人 / 來源：捷米 / 發布時間：2019-04-24
定位精度與標準循環時間
左手臂姿態 右手臂姿態
定位精度測量方法：分別以左手姿態、右手姿態運動到同一個點，測量兩次運動停止后機械手末端的實際位置，比較兩點之間的誤差范圍。這個誤差范圍就是定位精度。
標準循環時間：用機器人將物體舉起至25mm的高處，在相距300mm的兩點間往返所需的時間。
SCARA機器人坐標系
笛卡爾坐標
笛卡爾直角坐標系：兩條數軸互相垂直的笛卡爾坐標系；包括左手笛卡爾坐標系和右手笛卡爾坐標系兩種。LinkHou SCARA機器人笛卡爾直角坐標系遵循右手笛卡爾坐標系，以三維數據描述機器人末端在空間的位置
關節坐標
關節坐標系：每個軸相對原點位置的絕對角度。包含三個旋轉關節
（J1，J2，J4，俯視逆時針旋轉為正方向，順時針負方向）和一個個移動關節（J3，測試上為正，下為負）。
世界坐標系
世界坐標系：以機器人基座水平中心為XY原點，Z原點處于基座最低端，依照右手定則建立xy-z三維坐標系統。
用戶坐標系建立
一：手動添加用戶坐標系
將已知的用戶坐標系手動輸入至相應的位置
二：三點法標定用戶坐標
零點--標定
SCARA零點與真實零點的接近程度，影響機器人系統的定位精度，決定機器人應用范圍。
實施步驟
工具欄——項目——機械手設定——用戶登錄（密碼：admin）——本體設定——絕對零點——將需要標零點的軸勾選上——獲取編碼器當前值——復制到當前文本框——應用——確定
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